Алгоритмічне забезпечення виявлення перешкод при автономній навігації мобільних роботизованих коплексів

Abstract

Мобільний роботизований комплекс (МРК) – це автономний рухомий пристрій, що здатний вільно пересуватися у навколишньому середовищі. Мобільна робототехніка зазвичай вважається підрозділом робототехніки та програмної інженерії. Важливою особливістю будь-якого МРК є здатність орієнтуватися у навколишньому просторі, що може бути структурованим, напівструктурованим та неструктурованим. Під структурованим простором розуміють навколишнє середовище, що має чітко визначені положення об’єктів із фіксованими координатами та геометричними розмірами. У напівструктурованому просторі, окрім нерухомого обладнання, передбачається також імовірність появи інших рухомих об’єктів, наприклад інших МРК, рухомого обладнання, людини тощо. Неструктурований простір передбачає стохастичність появи рухомих об’єктів та відсутність інформації про склад простору. Задача навігації МРК умовно може бути розподілена на 2 складові: локалізація, здатність визначати власне положення у певній системі відліку координат та планування – розроблення маршруту до місця кінцевої точки траєкторії. Для надійної навігації МРК у навколишньому середовищі необхідно мати карту на яких наносяться опорні точки (маркери).