Універсальні рівняння траєкторії криволінійного руху чотирьохколісної машини

Abstract

Повна автоматизація керування роботою машин і машино-тракторних агрегатів без участі водія потребує забезпечити отримання точної інформації про положення агрегата відносно заданої траєкторії протягом всього часу роботи. В статті наведені результати використання універсального рівняння у параметричній формі для побудови траєкторії руху чотириколісної машини з передніми керованими колесами для ділянок входу в поворот і виходу із повороту у функції кута повороту остова машини з урахуванням інтенсивності повороту передніх коліс або керма. Вони дозволяють побудувати траєкторії також із урахуванням явища відведення як задніх, так і передніх коліс, викликаного дією бічних сил. Ці рівняння можна використати для планування розворотів агрегату під час обробки поля або для автоматичного управління агрегатами і машинами.

Полная автоматизация управления работой машин и машинно-тракторных агрегатов без участия водителя требует обеспечения точной информации о положении агрегата относительно заданной траектории на протяжении всего времени работы. В статье приведены результаты использования универсального уравнения в параметрической форме для построения траектории движения четырёхколёсной машины с передними управляемыми колёсами для участков входа в поворот и выхода из поворота в функции угла поворота остова машины с учётом интенсивности поворота передних колёс или руля. Они позволяют построить траектории также с учётом явления увода как задних, так и передних колёс, вызванного действием боковых сил. Эти уравнения можно использовать и для планирования разворотов агрегата во время обработки поля или для автоматического управления агрегатами и машинами.

Full automation control of the operation of MTU without the driver requires the provision of accurate information about the position of the unit relative to a predetermined path throughout the entire operating time. There are results of the use of the universal equation for the construction of the path of movement of the machine with the front four-wheel steering for entrance areas in turn and exit the rotation in the parametric form of a function of the angle of rotation of the core of the machine, taking into account the intensity (speed) of rotation of the front wheels or the steering wheel in the article. It allows you to build a path and taking into account the effects of withdrawal as the rear and front wheels, caused by the action of lateral forces. These equations can be used to plan the MTU turns during field processing or for automatic control units and machines.